ROS2 명령어 및 유용한 툴 정리

📌들어가며

이번 포스팅에서는 ROS2의 명령어를 정리합니다.

 

ros2 run

$ ros2 run <패키지 이름> <실행 프로그램 이름>

ros2 run은 노드를 실행시키기 위한 명령어이다.

 

ros2 launch

ros2 launch <패키지 이름> <launch 파일 이름>

launch 파일은 쉽게 말해 실행 시킬 프로그램들을 모아둔 파일이다. ros에서는 xml을 사용하지만 ros2에서는 Python 문법을 사용하여 더 손쉽게 접근할 수 있다. 때문에 ros2 launch를 사용하면 launch 파일에 적혀 있는 실행 시킬 프로그램을 모두 실행 시키게 된다.

 

ros2 node list

ros2 node list

ros2 nodel list는 ros2 run을 통해 실행시킨 Node가 잘 동작하고 있는지를 알려주는 현재 실행된 노드를 보여주는 명령어이다.

 

ros2 node info

ros2 node info <Node 이름>

ros2 node list는 현재 실행중인 Node의 이름만 보여줄 뿐 자세한 정보는 표시하지 않는다. 때문에 주고 받는 데이터 형식을 비롯하여 특정 Node의 정보를 알고 싶은 경우 사용한다.

 

ros2 topic list

ros2 topic list

실행중인 topic의 리스트를 알고 싶을 때 사용한다.

 

ros2 topic info

ros2 topic info

특정 topic의 정보를 알고 싶을 때 사용한다.

 

ros2 interface show

ros2 interface show <message 타입>

특정 message가 어떻게 구성되어 있는지 알고 싶을 때 사용한다.

 

rqt_graph

rqt_graph

현재 실행중인 Node들 사에에 어떠한 데이터들이 오고 가고 있는지, 해당 데이터가 잘 전송되고 있는지와 같은 정보들을 그래프로 시각화하여 살펴볼 수 있는 툴로 아래 그림과 같이 실행된다.